The Implementation of Hector SLAM on The Earthquake Victims Finder Robot

Abstract

Abstrak

 

Indonesia merupakan wilayah dimana gempa bumi banyak terjadi dan menelan banyak korban  jiwa. Korban jiwa disebabkan karena terjebak atau terhimpit reruntuhan atau struktur bangunan dan tidak segera ditemukan. Oleh karena itu, diperlukan robot untuk menelusuri reruntuhan gempa dan juga memetakan kondisi medan yang terkena gempa, sehingga dapat memercepat proses pencarian korban yang terjebak di reruntuhan bangunan dan sekaligus tidak membahayakan keselamatan anggota tim SAR. Dalam penelitian ini, robot didesain menggunakan controller FitPC (Intel atom Z530), sensor Hokuyo URG04-LX 2D laser scanner, robot rescue all-terrain, OS Ubuntu 12.04, dan Robot Operating System (ROS) Fuerte. Untuk melakukan localization dan mapping digunakan metode Hector-slam. Proses pengolahan data dari sensor laser scanner akan dilakukan di Fit PC2i, sementara Arduino Uno digunakan sebagai antarmuka antara FitPC dengan motor driver. Berdasarkan parameter yang didapat dari sensor laser scanner, robot akan dapat bergerak secara autonomous tanpa menabrak rintangan dan secara bersamaan dapat melakukan pemetaan kondisi sekitar kemudian menampilkannya dalam bentuk dua dimensi. Dari hasil percobaan yang dilakukan diperoleh bahwa localization dan mapping secara autonomous telah berhasil diimplementasikan dengan menggunakan Hokuyo URG04-LX 2D laser scanner, FitPC2i, Arduino Uno dan Robot Rescue All-Terrain. 

 

Keywords: ROS, FitPC2i, Hokuyo URG04-LX, Arduino Uno, Hector-SLAM

 

 

Abstract

Indonesia is a region where many earthquakes take place inflicting heavy casualties. Getting buried in the debris, stuck in building ruins, and too late for rescue are causes for the increase of death toll. Robots are required to explore the earthquake ruins and chart the terrain affected by the earthquake so that the search for survivors can be speeded up at the same time maintain the rescue team members’ safety. In this study, the robot is designed by using FitPC controller (Intel atom Z530), sensor - LX URG04 Hokuyo 2D laser scanner, all- terrain rescue robot, OS Ubuntu 12:04, and ROS (Robot Operating System) Fuerte. The experiment’s result show that autonomous localization and mapping can be successfully implemented by using URG04 - LX Hokuyo 2D laser scanner, FitPC2i, Arduino Uno, and the All-Terrain Robot Rescue .

Keywords: ROS , FitPC2i , Hokuyo URG04 - LX , Arduino Uno , Hector - SLAM