The Design of Alogritma and Motion System For Robosoccer R2c R9 (Robotis GP)

Abstract

Abstrak

 

Robot GP standar pabrik perlu dikonstruksi ulang untuk memenuhi spesifikasi ukuran robot pada KRSBI 2015 sehingga motion awal yang dimiliki oleh robot sama sekali tidak dapat digunakan dan motion yang dimiliki robot harus dibuat ulang. Oleh karena itu, proyek ini dirancang untuk membuat sistem kontrol dan algoritma gerakan pada robot GP. Algoritma gerakan yang ditanamkan pada robot merupakan algoritma cut motion dimana robot dapat menghentikan gerakan dan langsung menyambung gerakan lain tanpa menyamakan kaki. Untuk dapat melakukan cut motion, motion berulang (maju, mundur, geser, putar, dan geser putar) dipisah menjadi empat bagian motion, yaitu angkat kaki kanan, angkat kaki kiri, tapak kaki kanan, dan tapak kaki kiri, serta diberikan penanda yang membedakan saat robot menapakkan kaki kanan atau kaki kiri. Dengan cara ini, robot dapat mengetahui sedang melangkah kaki kanan atau kiri. Jika robot diberi perintah gerakan motion berulang lainnya, robot dapat langsung mengetahui harus mulai dari kaki kanan atau kaki kiri. Untuk menjaga keseimbangan robot dalam melakukan motion tersebut, robot dibantu oleh sensor gyroscope. Robot dapat melakukan cut motion dengan keberhasilan 100% dan peralihan motion berulang dengan keberhasilan mencapai lebih dari 75%.

 

Kata Kunci: robot, gerakan, peralihan, cut motion, sensor

 

 

Abstract

 

The standard GP robot had to be reconstructed to fulfill the robot’s minimal size specification in the Indonesian Robot Soccer Competition 2015 so GP robot could not use its motions at all and its motions had to be recreated. This project was designed to create a motion control system and a motion algorithm for the GP robot. The cut motion algorithm was used to stop the current motion and immediately continued with another motion. A continuous motion that was used in the cut motion algorithm was divided into four sub motions. They were lifting the right foot, lifting the left foot, stepping the right foot and stepping the left foot. There was a flag to differ whether the robot was stepping the right or the left foot. The robot would know which sub motion should be used for the motion transition using this flag when the robot had to change its current motion. To keep the robot in balance condition, the robot useds gyroscope sensor. The robot could cut the current motion with 100% success rate and above 75% to do the motion transition.

 

Keywords: robot, motion, transition, cut motion, sensor