Implementasi Sistem Gerak Holonomic pada Robot KRSBI Beroda 2017

Abstract

Abstrak
Pada Kontes Robot Indonesia 2017 divisi Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) Beroda, robot harus dapat bermain bola di lapangan dan sebanyak mungkin memasukkan bola ke dalam gawang. Permasalahan manuver pada robot beroda adalah tuning dan pengontrolan pergerakan robot yang tidak efisien jika menggunakan konfigurasi roda konvensional, yaitu terdapat beberapa keterbatasan pergerakan. Pada penelitian ini diimplementasikan sistem gerak holonomic pada robot KRSBI Beroda untuk mengatasi permasalahan tersebut. Mecanum drive merupakan sistem gerak berbasis holonomic yang digunakan. Gerakan mecanum drive, yaitu gerak ke kiri, kanan, maju, mundur, dan diagonal tanpa mengubah orientasi robot dapat diperoleh dengan menggunakan persamaan inverse kinematic robot mecanum beroda empat. Komponen yang digunakan adalah sensor Vex Integrated Encoder, aktuator Vex 2-Wire Motor, dan kontroler Arduino Mega 2560. Sistem gerak holonomic menggunakan mecanum drive berhasil diimplementasikan. Persamaan inverse kinematic dapat digunakan untuk menghitung kecepatan sudut putaran masing-masing motor. Keberhasilan mendekati bola selain pada posisi bola di belakang robot, yaitu sebesar 40-100%. Waktu tempuh robot yang menggunakan roda mecanum lebih kecil dibandingkan dengan roda konvensional.
Kata kunci: holonomic, mecanum drive, inverse kinematic, sensor vex integrated encoder
Abstract
In order to participate in Indonesian Soccer Robot Contest 2017 (KRSBI), Wheeled Robot Field, a robot needs to be able to play soccer and score a goal. In mobile robot field, the arising problems are tuning and motion controlling, especially the less good motion. Problems encountered when using conventional wheel configuration are limitations of movement. In this research, holonomic motion system was implemented to overcome those limitations. Mecanum drive is a motion system based on holonomic motion. Mecanum drive motion includes movements to the left, right, front, back, and diagonals without changing its orientation. The mecanum drive motion could be obtained by using inverse kinematics formulae for four wheeled mecanum robot. Devices used including Vex Integrated Encoder sensor, 2-Wire Motor actuator, and Arduino Mega 2560 controller. Holonomic motion systems using mecanum drive was successfully implemented. Inverse kinematics formulae could be used to calculate the speed of each motor. Robots using mecanum wheel had less travel time compared to robots using conventional wheel.
Keywords: holonomic, mecanum drive, inverse kinematic